wehub-resource-sync
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<!-- WEHUB_ZH_README -->
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> [!NOTE]
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> 本文档由 WeHub 基于上游 README 翻译整理，属于社区翻译，非官方中文文档。
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> [English](./README.en.md) · [原始项目](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap) · [上游 README](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/blob/HEAD/README.md)
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> 原作者、版权与许可证归属以原始项目及本仓库 LICENSE 文件为准。
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# UFOMap：拥抱未知空间的高效概率 3D 建图框架
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UFOMap 是一个高效的概率 3D 建图（mapping）框架，能够显式表示未知空间。
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UFOMap 将占用空间显示为彩色体素（voxel），未知空间显示为白色半透明体素。此处未可视化自由空间。
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使用 UFOMap，你可以实时创建包含未知/自由/占用空间的 3D 体素地图，类似于下方示例。你创建的 UFOMap 地图可用于高效的路径/轨迹规划、避障、重建等应用。
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以 2 mm 体素大小实时（2 Hz）构建的彩色 UFOMap。
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## 目录
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有关如何安装和使用 UFOMap，请参阅 [Wiki](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki)。
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1. [安装配置](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Setup)
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2. [教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Tutorials)
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3. [ROS 教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/ROS-Tutorials)
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4. [ROS 进阶教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Advanced-ROS-Tutorials)
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5. [性能](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Performance)
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6. [示例输出](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Example-Outputs)
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7. [数据仓库](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Data-Repository)
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8. [API](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/API)
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## 致谢
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### 论文
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* [IEEE](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9158399)
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* [ArXiv](https://arxiv.org/abs/2003.04749)
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### 引用
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如果你在学术出版物中使用 UFOMap，请引用以下论文：
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* Daniel Duberg and Patric Jensfelt, "UFOMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework That Embraces the Unknown," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 4, pp. 6411-6418, Oct. 2020, doi: 10.1109/LRA.2020.3013861.
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```latex
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@article{duberg2020ufomap,
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author={Daniel Duberg and Patric Jensfelt},
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journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
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title={{UFOMap}: An Efficient Probabilistic {3D} Mapping Framework That Embraces the Unknown},
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year={2020},
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volume={5},
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number={4},
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pages={6411-6418},
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doi={10.1109/LRA.2020.3013861}
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}
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```
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### 视频
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* [YouTube Playlist](https://youtube.com/playlist?list=PLoZnKRp2UVom4bv2fUVXgI5VCbuTrfrU3)
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