> [!NOTE] > 本文档由 WeHub 基于上游 README 翻译整理，属于社区翻译，非官方中文文档。 > [English](./README.en.md) · [原始项目](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap) · [上游 README](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/blob/HEAD/README.md) > 原作者、版权与许可证归属以原始项目及本仓库 LICENSE 文件为准。 # UFOMap：拥抱未知空间的高效概率 3D 建图框架 UFOMap 是一个高效的概率 3D 建图（mapping）框架，能够显式表示未知空间。  UFOMap 将占用空间显示为彩色体素（voxel），未知空间显示为白色半透明体素。此处未可视化自由空间。 使用 UFOMap，你可以实时创建包含未知/自由/占用空间的 3D 体素地图，类似于下方示例。你创建的 UFOMap 地图可用于高效的路径/轨迹规划、避障、重建等应用。  以 2 mm 体素大小实时（2 Hz）构建的彩色 UFOMap。 ## 目录 有关如何安装和使用 UFOMap，请参阅 [Wiki](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki)。 1. [安装配置](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Setup) 2. [教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Tutorials) 3. [ROS 教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/ROS-Tutorials) 4. [ROS 进阶教程](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Advanced-ROS-Tutorials) 5. [性能](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Performance) 6. [示例输出](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Example-Outputs) 7. [数据仓库](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/Data-Repository) 8. [API](https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap/wiki/API) ## 致谢 ### 论文 * [IEEE](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9158399) * [ArXiv](https://arxiv.org/abs/2003.04749) ### 引用 如果你在学术出版物中使用 UFOMap，请引用以下论文： * Daniel Duberg and Patric Jensfelt, "UFOMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework That Embraces the Unknown," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 4, pp. 6411-6418, Oct. 2020, doi: 10.1109/LRA.2020.3013861. ```latex @article{duberg2020ufomap, author={Daniel Duberg and Patric Jensfelt}, journal={IEEE Robotics and Automation Letters}, title={{UFOMap}: An Efficient Probabilistic {3D} Mapping Framework That Embraces the Unknown}, year={2020}, volume={5}, number={4}, pages={6411-6418}, doi={10.1109/LRA.2020.3013861} } ``` ### 视频 * [YouTube Playlist](https://youtube.com/playlist?list=PLoZnKRp2UVom4bv2fUVXgI5VCbuTrfrU3)