unknownfreeoccupied--ufomap/README.md

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UFOMap：拥抱未知空间的高效概率 3D 建图框架

UFOMap 是一个高效的概率 3D 建图（mapping）框架，能够显式表示未知空间。

UFOMap 将占用空间显示为彩色体素（voxel），未知空间显示为白色半透明体素。此处未可视化自由空间。

使用 UFOMap，你可以实时创建包含未知/自由/占用空间的 3D 体素地图，类似于下方示例。你创建的 UFOMap 地图可用于高效的路径/轨迹规划、避障、重建等应用。

以 2 mm 体素大小实时（2 Hz）构建的彩色 UFOMap。

目录

有关如何安装和使用 UFOMap，请参阅 Wiki。

1. 安装配置
2. 教程
3. ROS 教程
4. ROS 进阶教程
5. 性能
6. 示例输出
7. 数据仓库
8. API

致谢

论文

• IEEE
• ArXiv

引用

如果你在学术出版物中使用 UFOMap，请引用以下论文：

• Daniel Duberg and Patric Jensfelt, "UFOMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework That Embraces the Unknown," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 4, pp. 6411-6418, Oct. 2020, doi: 10.1109/LRA.2020.3013861.

@article{duberg2020ufomap,
  author={Daniel Duberg and Patric Jensfelt},
  journal={IEEE Robotics and Automation Letters}, 
  title={{UFOMap}: An Efficient Probabilistic {3D} Mapping Framework That Embraces the Unknown}, 
  year={2020},
  volume={5},
  number={4},
  pages={6411-6418},
  doi={10.1109/LRA.2020.3013861}
}

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