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ROS MCP Server 🧠⇄🤖
ROS-MCP-Server 将大语言模型（Large Language Model，LLM，如 Claude、GPT 和 Gemini）连接到机器人，实现双向通信，且无需修改现有机器人源代码。
为什么选择 ROS-MCP？
- 无需修改机器人源代码 → 只需在现有 ROS 配置中添加
rosbridge节点。 - 真正的双向通信 → LLM 既能控制机器人，也能观察机器人上发生的一切。
- 完整上下文 → 发布与订阅话题（topic）、调用服务（service）与动作（action）、设置参数、读取传感器数据，并实时监控机器人状态。
- 深度 ROS 理解 → 引导 LLM 自动发现可用的话题、服务、动作及其类型（包括自定义类型）——使其能以正确语法使用它们，无需手动配置。
- 兼容任意 MCP 客户端 → 基于开放的 MCP 标准,)，支持 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 等。
- 跨 ROS 版本可用 → 兼容 ROS 2（Jazzy、Humble 等）和 ROS 1 各发行版。
🎥 实战示例
🏭 示例 - AI Agent 诊断工业机器人末端执行器 (视频)
- MCP 服务器将 Claude 连接到产线工业机器人，仅以技师手册作为参考。
- Claude 自行发现机器人的自定义话题与服务类型及其语法。
- 仅凭一条测试夹爪的提示，它阅读手册、运行自测、发现异常并报告根本原因。
🤖 示例 - 用自然语言控制 "Wilson" (视频)
仅凭一条提示——"从冰箱里拿一罐可乐，然后去客厅。"——Google Gemini 通过 MCP 服务器自主导航与操作。基于 ROS 2，使用 Nav2（SLAM）进行建图与导航，MoveIt 控制机械臂。
🐕 示例 - 在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2 (视频)
MCP 服务器将 Claude 连接到 NVIDIA Isaac Sim 中仿真的 Unitree Go2 四足机器人，解析自然语言指令以导航并控制机器人。
🛠 快速开始
请参阅安装指南开始使用。
ROS-MCP 可与 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 或任意兼容 MCP 的客户端配合使用。
📚 更多示例与教程
浏览我们的示例，查看服务器实际运行效果。
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📜 许可证
本项目采用 Apache License 2.0 许可证。