> [!NOTE] > 本文档由 WeHub 基于上游 README 翻译整理，属于社区翻译，非官方中文文档。 > [English](./README.en.md) · [原始项目](https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server) · [上游 README](https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/HEAD/README.md) > 原作者、版权与许可证归属以原始项目及本仓库 LICENSE 文件为准。 # ROS MCP Server 🧠⇄🤖        

ROS-MCP-Server 将大语言模型（Large Language Model，LLM，如 Claude、GPT 和 Gemini）连接到机器人，实现双向通信，且无需修改现有机器人源代码。 ### 为什么选择 ROS-MCP？ - **无需修改机器人源代码** → 只需在现有 ROS 配置中添加 `rosbridge` 节点。 - **真正的双向通信** → LLM 既能*控制*机器人，也能*观察*机器人上发生的一切。 - **完整上下文** → 发布与订阅话题（topic）、调用服务（service）与动作（action）、设置参数、读取传感器数据，并实时监控机器人状态。 - **深度 ROS 理解** → 引导 LLM 自动发现可用的话题、服务、动作及其类型（包括自定义类型）——使其能以正确语法使用它们，无需手动配置。 - **兼容任意 MCP 客户端** → 基于开放的 [MCP 标准](https://modelcontextprotocol.io/),)，支持 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 等。 - **跨 ROS 版本可用** → 兼容 ROS 2（Jazzy、Humble 等）和 ROS 1 各发行版。 --- ## 🎥 实战示例

--- 🏭 **示例 - AI Agent 诊断工业机器人末端执行器** ([视频](https://youtu.be/EhZNFULz9P4)) - MCP 服务器将 Claude 连接到产线工业机器人，仅以技师手册作为参考。 - Claude 自行发现机器人的自定义话题与服务类型及其语法。 - 仅凭一条测试夹爪的提示，它阅读手册、运行自测、发现异常并报告根本原因。

--- 🤖 **示例 - 用自然语言控制 "Wilson"** ([视频](https://www.traceglarue.com/wilson)) 仅凭一条提示——*"从冰箱里拿一罐可乐，然后去客厅。"*——Google Gemini 通过 MCP 服务器自主导航与操作。基于 ROS 2，使用 Nav2（SLAM）进行建图与导航，MoveIt 控制机械臂。

--- 🐕 **示例 - 在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2** ([视频](https://www.youtube.com/watch?v=9StFx4lnvmc)) MCP 服务器将 Claude 连接到 NVIDIA Isaac Sim 中仿真的 Unitree Go2 四足机器人，解析自然语言指令以导航并控制机器人。

--- ## 🛠 快速开始 请参阅[安装指南](docs/install/installation.md)开始使用。 ROS-MCP 可与 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 或任意兼容 MCP 的客户端配合使用。

--- ## 📚 更多示例与教程 浏览我们的[示例](examples)，查看服务器实际运行效果。 欢迎社区提交包含新示例与集成的 PR！ --- ## 🤝 参与贡献 我们欢迎各类贡献： - 缺陷修复与文档更新 - 新功能（例如 Action 支持、权限管理） - 更多示例与教程 请参阅[贡献指南](docs/contributing.md)，并查看标记为 **good first issue** 的 issue 以入门。 --- ## 📜 许可证 本项目采用 [Apache License 2.0](LICENSE) 许可证。