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English · 原始项目 · 上游 README
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Sesame 机器人项目
你好，来自你新最好的朋友。
Sesame 是一款面向所有人的开源（Open-Source）机器人项目，基于 ESP32 微控制器系统，侧重表情与运动表现。 本项目面向各技能水平的创客与工程师！Sesame 提供了一个动态平台，帮助你开始探索步行机器人。 要打造一台 Sesame 机器人，你需要具备基础焊接技能、约 50–60 美元的硬件元件、可使用 3D 打印机，以及对 Arduino IDE 的基本了解。
本仓库包含 CAD 设计文件、STL 文件、组装与接线指南，以及基于 ESP32 的控制器基础版/扩展版固件。 此外还附带一些调试固件，可能有助于让你的 Sesame 顺利启动运行。
功能特性
- 四足设计： 使用 8 个舵机（每条腿 2 个），实现约 8 个总自由度。
- 情感显示屏： 配备 128x64 OLED 屏幕，作为与运动同步的响应式“面部”。
- 完全可打印： 整体设计面向 PLA 3D 打印，所需支撑极少。
- 网络连接： 连接 WiFi 网络，实现远程控制与 API 访问。
- JSON API： 提供 RESTful API，支持通过 Python、JavaScript 等进行程序化控制。
- 对话表情： 丰富的情感表情库，含语音助手项目可用的说话变体。
- Sesame Studio： 全新动画编排软件，可轻松创建自定义动作。
- Sesame Companion App： 基于 Python 的应用，支持语音控制与高级交互。
- Serial CLI： 通过串口命令行界面（Serial Command Line Interface）或 Web UI 控制机器人并触发动画。
- 预编程表情动作： 内置行走、挥手、跳舞、指向、休息等动画。
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快速开始
按以下步骤打造你自己的 Sesame 机器人：
1. 准备零件
查看 物料清单（Bill of Materials，BOM），获取所需电子元件与硬件的完整列表。
- 微控制器：Lolin S2 Mini（推荐用于 DIY 组装）、Sesame Distro Board V3（当前版本，预刷固件，支持 Bambu Lab 电池）、V2（旧版，仅 USB）、或 ESP32-DevKitC-32E 搭配 Distro Board V1（旧版）
- 执行器：8x MG90 舵机
- 电源：5V 3A 电源（S2 Mini 与 V2 Distro Board 使用 USB-C PD，或电池 + 降压转换器；BOM 中另有 Bambu Lab 14500 7.4V 800mAh 锂离子电池选项）
2. 打印零件
下载 STL 文件并参阅 打印指南。
- 面向 PLA 设计
- 所需支撑极少
3. 组装与接线
4. 刷写固件
从 固件目录 上传代码。
- 需要 Arduino IDE
- 配置 WiFi AP 设置
5. 创建动画
使用 Sesame Studio 可视化设计机器人的姿态与动作序列。
软件与固件
Sesame Studio
Sesame Studio 是 software/sesame-studio/ 中包含的独立桌面应用。你可以用它：
- 通过示意图界面可视化调整机器人姿态。
- 自动生成舵机角度的 C++ 代码。
- 将帧序列组合为复杂动画。
Sesame Simulator
Sesame Simulator 由 Jay Li 开发，是基于 Rust 的 3D 仿真环境，可在虚拟空间中测试 Sesame 的运动与运动学（kinematics）。其特性包括：
- 基于物理的仿真： 无需硬件即可测试行走与平衡。
- 基于 Web 的界面： 可直接在浏览器中运行仿真器。
- URDF 集成： 精确建模 Sesame 的物理属性。
Sesame Companion App
Sesame Companion App 是一款基于 Python 的应用，可通过本地网络实现与机器人的高级控制与交互。它利用新的 JSON API 与网络模式功能，提供：
- 语音助手集成： 用语音命令控制 Sesame，并查看实时情感表情。
- 远程控制： 在本地网络任意位置向机器人发送指令。
- 表情控制： 根据对话或上下文动态切换表情。
- API 示例： 供你构建自有集成的参考实现。
Companion App 适用于运行最新固件且已启用网络模式的机器人。
Firmware
ESP32 固件（sesame-firmware-main.ino）负责运动学、面部显示与 WiFi 控制界面。
- Web UI： 通过手机经内置接入点（Access Point）控制机器人。
- 自定义表情： 添加你自己的位图（详见固件文档指南）。
参与贡献
这款机器人是一个可扩展平台，用于构建新功能、外观、工具与创意。由于当前固件仍是基础实现，非常欢迎提交 Pull Request，例如：
- 运动学改进
- 新动画
- 改进 Web UI/UX
- 传感器集成（超声波、陀螺仪等）
我也期待看到本项目在硬件、软件、表情等方面的 Fork 衍生作品。如果你最终完成了一台，欢迎给我留言，我可能会在我的网站或频道上展示你的作品！
由 Dorian Todd. 需要 Sesame 机器人方面的帮助？请在 Discord 给我发消息，我的用户名是 "starphee"